本发明公开了一种基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统包括柔性机械爪、分类舱、主控制计算机、水下摄像头，可安装在水下嵌结物采集机器人上，以辅助完成水下嵌结物的识别、回收、分类过程，通过人类“视觉偏差依赖于触觉信息纠正”的现象，提出一种视觉—触觉多特征感知的识别方法，并应用于水下嵌结物回收与分类工程中。改善了传统依赖视觉识别方法在恶劣工况下识别准确度差，对视觉系统要求高的缺点，通过视觉识别、触觉识别、综合识别的多级识别过程，提高了识别精度、降低了各级识别方式对设备和环境的要求，可以适用于水下嵌结物回收与分类工程的各类恶劣工况。