本发明提供了一种移动式机器人充电系统及方法，所述系统，包括：第一全向移动机构、第二全向移动机构、充电组件以及扩展储能组件，充电组件与第一全向移动机构连接，扩展储能组件与第二全向移动机构连接；第一全向移动机构和第二全向移动机构的底部均连接有行走轮，充电组件的充电电池与扩展储能组件的储能电池电连接；充电组件的顶部连接有无线充电板和充电电极，充电组件侧部连接有直充模块，充电组件的顶部布置有多个用于捕捉机器人底部图像或者视频的视觉模块；本发明实现了机器人与充电机构的位置匹配，移动充电机构具备多种充电方式和可扩充的电池组件，能够适应多种充电类型，提高了机器人充电效率，扩展了机器人的适用范围。