本发明涉及测距巡检技术领域，提供一种基于遥控通信的接触网线路测距巡检方法和巡检机器人，旨在解决难以准确判断接触网线路附近是否存在侵扰目标的问题。本发明包括：巡检机器人按照预设速度沿架空线行进，并拍摄第一图像和第二图像，从而获得第i个时刻和第i‑1个时刻的融合图像及融合图像中的检测范围，从而确定检测范围的侵扰目标及类型。通过测距雷达确定第一距离，从而基于侵扰目标的类型和第一距离确定侵扰目标的安全性评分，进而生成侵扰目标报告信息。根据本发明，可通过巡检机器人自动对接触网线路附近的侵扰目标进行检测，提高接触网线路测距巡检的准确性和便利性，减少安全隐患。且无需人工测量，可节省时间和人力。