本发明公开了一种基于定向钻进技术的掘进巷道水害自主式超前探查方法：步骤1，确定超前探查施工场地；步骤2，确定定向钻孔路线；步骤3，定向钻场掘进；步骤4，开孔：根据定向钻孔路线设计，在定向钻场的巷道底部中开孔，开孔的方向指向待掘巷道走向；步骤5，钻进得到定向钻孔；步骤6，自主式孔中物探；步骤7，封孔：孔中物探结束后，安装封孔器，对全孔段进行注水泥浆封孔工作，注浆前对钻孔进行全段压水试验，试验合格后注入水泥浆完成封孔工作。本发明的方法利用定向钻场解决了掘进工作面后方无处安设前探设备的难题，降低了煤矿井下水害超前探查现场作业人员的施工难度，同时极大地保护了作业人员的安全和设备安全。