本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶的避障方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标车辆的当前车辆信息及当前道路信息；在目标车辆的当前速度小于前车的当前速度、且目标车辆的当前速度小于目标车辆对应的目标速度时，确定目标车辆处于被前车压速状态；在目标车辆当前所在的道路中存在满足第一变道条件的空闲车道时，确定目标车辆产生压速变道意图；根据当前车辆信息与当前道路信息，从空闲车道中选取满足第二变道条件的目标车道及目标车辆对应的安全边界；控制目标车辆在安全边界内变道至目标车道。由此，通过在被前车压速时进行自主变道，以尽快提速，从而提升了自动驾驶的通行效率，进而提升了自动驾驶的实用性和灵活性。