本发明涉及机械手控制领域，尤其涉及一种用于清洗的多机械臂协同控制系统，本发明通过设置清洗装置、巡检机构以及中控处理器，中控处理器控制第一机械臂上的抛光盘以预设的抛光参数沿预设运行轨迹进行首次抛光，并在首次抛光过程中拍摄第一图像，基于第一图像的纹路特征调整第二机械臂上的抛光盘的抛光参数，并沿预设运行轨迹进行二次抛光，并在二次抛光过程中拍摄第二图像，基于第二图像的色彩特征调整第三机械臂上的抛光盘的抛光参数，并沿预设运行轨迹进行三次抛光，并在三次抛光过程中拍摄第三图像，基于第一图像、第二图像以及第三图像的泡沫面积实时调整喷水单元的喷射流量，提高了多机械臂协同控制系统的清洗效果。