本申请公开了一种应用于换流站阀厅的无人机定位方法、装置及设备。该方法包括：在目标区域的环境条件下，建立无人机的物理观测模型；确定设置于目标区域内的至少三个超宽带UWB模块分别与无人机之间的距离数据作为第一距离数据；基于至少三个UWB模块在目标区域内的位置数据和第一距离数据，求解物理观测模型，得到无人机在目标区域内的位置数据。如此，求解该目标区域的环境条件下的物理观测模型而得到的无人机在目标区域内的位置数据，更接近于目标区域的环境影响，可以提高在目标区域内的无人机的定位结果的准确性。并且，通过至少三个UWB模块采集至少三组数据共同求解该模型，可以得到更为精确的结果，从而进一步提高定位结果的准确性。