本发明公开了一种无人船运动检测方法、装置、无人船及存储介质，其中，方法包括：接收控制模块下发的油门值，并根据油门值计算无人船的纵向作用力、横向作用力以及转矩；根据纵向作用力、横向作用力以及转矩组成输入向量，并将输入向量输入至构建的船舶运动模型以得到预测输出向量，其中，船舶运动模型由预先采集到的样本纵向作用力、样本横向作用力以及样本转矩对初始船舶运动模型进行训练得到；根据观测输出向量及预测输出向量确定残差范数，并根据残差范数检测无人船的运动是否存在异常，其中，观测输出向量由获取到的横向速度、纵向速度以及角速度确定。本发明能够实时准确检测和分析无人船的运动状态，确保无人船在复杂水域环境中安全运行。