本发明涉及AGV输送技术领域，提出了一种AGV输送装置，包括平板式AGV输送车体，还包括安装底板、承载板、扩张限位组件和具有夹取限位功能的取料机构，安装底板设置在平板式AGV输送车体上，承载板与安装底板之间设有多个压力检测传感器，承载板位于安装底板的上方，扩张限位组件设有多组，扩张限位组件设置在承载板上，用于对放置在承载板上的大体积输送件进行限位承载，取料机构设置在安装底板的一侧，其中，取料机构包括调位滑板、转动调位组件、取料滑筒、伸缩取料组件和取料调位组件。通过上述技术方案，解决了，现有技术中的AGV输送装置，难以对异形输送件进行自动取料运输的问题。