本发明公开了一种制动系统控制方法、装置、设备以及介质。该方式包括：实时获取车辆在制动过程中的制动踏板开度，如果所述制动踏板开度位于第一开度区间内，则根据实时制动踏板开度以及标准加减速度值计算得到理论减速度；实时获取所述车辆当前的实际减速度，并根据所述理论减速度和所述实际减速度，计算得到整车制动力；根据整车制动力计算得到第一制动扭矩值，并根据所述第一制动扭矩值控制车辆制动。本发明实施例的技术方案，能够根据踏板实时开度为制动系统提供自适应整车制动力，使得车辆在不同载重下也能表现出良好的制动效果，满足了车辆制动一致性以及制动紧急性需求。