本发明属于无人路径规划领域，具体涉及了一种知识双向迁移的无人机协同航迹局部重规划的方法和系统，旨在解决现有的无人机路径规划对复杂动态的环境的应对能力不足，无法满足应对突发事件的实时性的问题。本发明包括：当检测到移动威胁源的粗位置和威胁值满足无人机角度避障判定条件时，基于无人机与任务点切面构建参考点空间，基于所述参考点空间，通过空间分离法获得多次分离空间，进而确定移动威胁源细位置；通过差分进化算法生成多条无人机分配初始方案并通过知识双向迁移方法获取无人机最优规划方案。本发明根据初始分配方案中收敛性较好的分配方案，提出了知识双向迁移的策略，提高了规划系统的规划效率。