本申请提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，基座上开设有致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有锁定位置，以及解锁位置，在锁定位置，致动件与致动槽形成锁定结构。致动件具有锁定位置，致动件还具有解锁位置，并且，在锁定位置，致动件与致动槽形成用于防止致动套筒及限位套筒向远离钳头方向滑动的锁定结构。操作人员在需要对穿刺套筒或穿刺针进行夹持时，只需控制致动件在致动槽内进行滑动切换锁定位置及解锁位置，便可实现钳头的锁紧与打开，操作简单便捷，同时，致动件滑移至锁定位置后即可进行锁定，无需再使用额外的锁紧结构对致动件或致动套筒进行锁紧定位。