本申请涉及一种机械臂轨迹生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取目标产线模型，并将目标工件模型导入到所述目标产线模型中；控制所述机械臂模型抓取所述目标工件模型；对所述机械臂模型进行动作控制，以调节所述目标工件模型的姿态；根据对所述机械臂模型进行的动作控制确定所述目标机械臂的目标轨迹。通过在虚拟环境中模拟产线环境，并基于模拟环境中与现实产线对应的机械臂模型基于现实工件的目标工件模型进行姿态调节，避免了对现实产线的占用，避免了影响产线的正常生产，同时，相较于现实机械臂而言，在虚拟环境中，对机械臂模型的控制较为简单、准确，从而能够提高机械臂轨迹的生成效率以及准确性。