本发明涉及管柱视觉定位技术领域，具体涉及一种基于改进的轻量级目标检测算法的钻井管柱检测系统。包括：图像采集模块，用于采集管柱图像；目标检测模块，采用构建的轻量化目标检测模型对管柱图像进行检测得到目标检测结果；具体过程为：将管柱图像输入轻量化目标检测模型经过输入层得到特征图；利用主干网络对特征图进行特征提取得到增强的特征图；将增强的特征图输入多尺度特征融合网络中得到预测结果；输出端对预测结果进行后处理输出目标检测结果；管柱控制模块；用于根据目标检测结果控制机械手进行工作。本发明提出的算法模型能够有效提高对特征的提取能力，从而改善对钻杆进行检测的精度损失问题。