本发明公开了一种基于协作分布式MPC的异构无人机集群搜索算法，涉及无人机搜索航路规划技术领域，包括：基于侦察态势模型、约束条件和无人机侦察性能指标函数，考虑优化协作无人机集合#imgabs0#内的目标函数之和，构建多无人机协同目标侦察控制问题的分布式滚动时域优化模型，基于该分布式滚动时域优化模型得到无人机的控制输入序列，协作无人机集合#imgabs1#指的是对于某架无人机，除自身之外的其它无人机的集合；无人机侦察性能指标函数基于敌方目标在未来的预测位置构建得到，敌方目标在未来的预测位置是采用多项式拟合方法得到。本发明具有模型可扩展性，能降低单步计算复杂度和计算时间，提升控制性能、搜索效率和安全性。