本发明公开了一种上装式常温流体密闭装车系统，包括装车臂安装立柱、装车臂主体、关节驱动系统、视觉引导系统；装车臂主体包括内臂、外臂、垂管三部分管路，其间由多个旋转接头连接，形成装车臂输送流体的通路系统；垂管上设置密封管帽，密封管帽通过气缸驱动的卡爪实现与槽车罐口的密闭连接，避免装车过程中挥发性的有毒介质散发出来。关节驱动系统包括伺服电缸和传动机构，通过对伺服电缸的驱动，实现装车臂主体的运动。视觉引导系统用于在接车时提供槽车罐口的位置信息，引导装车臂通过位姿解析实现与槽车罐口的连接，实现较高的对接精度。本发明能够有效解决现有上装式装车臂接车存在的自动化程度低、人员劳动强度大、登高作业风险多等问题。