本发明公开了一种钢轨打磨车、靠轨机构及靠轨方法，该靠轨机构包括固定安装座；横移框架，横移框架的顶部可移动连接于固定安装座，且其沿竖向设置；靠轨轮组件，用于沿钢轨走行，靠轨轮组件设于横移框架的底部；横移驱动组件，横移驱动组件的固定端设于固定安装座、输出端沿横向设于横移框架，以驱动横移框架相对于固定安装座沿横向往复移动；横向位置调整组件，横向位置调整组件的固定端设于过渡安装座、输出端沿横向设于靠轨轮组件，以驱动靠轨轮组件沿横向往复移动；竖移驱动组件，竖移驱动组件的固定端设于横移框架、输出端沿竖向设于所述靠轨轮组件，以驱动靠轨轮组件相对横移框架竖向移动。本申请能够提高钢轨在线打磨维护的精度和质量。