本发明公开了一种迈步式支护衬砌移动装置及施工方法，包括车架，还包括多个伸缩机构，多个该伸缩机构间隔设置在车架的两侧，所述伸缩机构能够伸长或收缩使得与车架接触或脱离，所述伸缩机构与车架脱离能够形成供横支撑梁通过的空间，以及驱动机构，该驱动机构与伸缩机构连接，所述驱动机构用于为所述伸缩机构伸长或收缩提供动力；该迈步式支护衬砌移动装置及方法，前后伸缩机构交替升降完成横支撑梁的跨越，使该装置持续行走，顺利达到下一工位，大大节省工作时间，提高工作效率，解决现有施工过程中隧道衬砌台车仅在无障碍隧道内进行施工作业，基坑中的横支撑梁不拆除，对台车浇筑完成后行走造成阻碍，无法达到下一工位的问题。