本发明涉及机械手的技术领域，公开了适用于全套管跟管树根桩施工的机械手辅助抓取结构，包括机架，机架上设有安装台，安装台上设有卷绳器，安装台上设有摆动结构，摆动结构上设有多个导向轮；卷绳器中收卷有钢丝绳，钢丝绳绕过多个导向轮形成竖向段，竖向段连接有夹持器；夹持器包括两个夹持架，两个夹持架之间形成夹持区域；夹持器上设有驱动两个夹持器相向或相离摆动的驱动器；当套管穿过夹持区域后，驱动器驱动两个夹持架相向摆动，直至两个夹持架相向将套管夹持相对固定；利用夹持器夹持套管后，将套管移动至设定位置，悬置在空中，当套管进行对接完毕，夹持器松开对套管的夹持，操作简单，操作效率高，不需要人工调节套管处于竖向方向。