本发明公开了基于多波束声呐的城市管道环境中潜航器避障系统与方法，基于IMU、DVL、摄像头和十波束声呐传感数据，建立多数融合的模型，优化求解获得潜航器的位姿信息、实时速度、前方管道的图像信息，以及潜航器在管道环境中的位置和航向信息；根据潜航器的前方管道的图像信息，检测和识别管道和障碍物的位置、形状和尺寸并生成环境地图；基于环境地图和潜航器的位姿信息、实时速度、六组声呐的测距信息、潜航器在管道环境中的位置和航向信息，规划出避开管道和障碍物的安全路径；潜航器根据安全路径动态调整姿态和控制策略，实现安全路径的轨迹跟踪。可高效而准确的生成潜航器避障策略，辅助城市管线自动化检测。