本发明公开了一种无人机定位系统及方法，该系统包括：多组小型天线阵；以及主控模块，与各小型天线阵均连接，主控模块被配置为：响应于检测到系统启动指令，分别控制各小型天线阵检测在各小型天线阵的扫描范围内的无人机信号，并接收各小型天线阵检测到后实时传输的无人机信号；当多组小型天线阵中的任意N组同时检测到来自同一架无人机的第一无人机信号时，根据接收到的N个第一无人机信号，分别确定N组检测到第一无人机信号的小型天线阵相对于无人机的相对位置信息；至少基于相对位置信息，以及N组检测到第一无人机信号的小型天线阵两两之间的间距，确定无人机的位置。本发明可以实现高精度的无人机定位。