本发明涉及传动装置技术领域，公开了一种双联齿轮的偏心销和腰圆孔的优化方法以及消隙方法，其中的优化方法包括组成双联齿轮的规格相同且同轴转动连接的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮上设计有用于同轴插入偏心销的第一圆柱段的圆柱孔，第二齿轮上设计有用于插入偏心销的第二圆柱段的腰圆孔；优化方法是圆柱孔设计为沿着第一齿轮的周向分布，腰圆孔的两个圆弧段的中心连线设计为经过第二齿轮的中心，第二圆柱段和腰圆孔的其中一个圆弧段同轴时，第一齿轮和第二齿轮的齿牙对正；计算出偏心销的偏心量e＝(Rb/Rj)*Lmax，其中Rb为圆柱孔的分布圆半径，Rj为双联齿轮的节圆半径，Lmax为设计的最大侧隙调整量；腰圆孔的中段长度Lz的范围是2e*1.05～2e*1.2。