本发明公开了一种基于行车环境与车辆状态的车辆队列变参数控制系统，包括车辆状态与行车环境感知模块、车辆决策控制模块、制动驱动执行模块。其中车辆状态与行车环境感知模块用于计算行车环境调度系数与车辆状态调度系数，并实时采集队列中车辆的相对位置等信息；车辆决策控制模块根据调度系数构建车辆队列变参数控制系统，计算队列中车辆的期望加速度并发给制动驱动执行模块；制动驱动执行模块根据路面附着系数对期望加速度进行修正，得到期望轮胎力并执行，实现车辆队列控制。