本发明公开了一种基于动态DAG的多处理器任务调度方法、装置及设备，该方法包括：根据任务之间的调度依赖关系构建DAG图；统计每一个任务在处理器上运行时间内的能量消耗；统计每一个处理器以最大频率运行时每一个任务节点的可靠性；根据DAG图计算每一个任务节点的出度并根据出度的大小降序排序构建出度队列；根据DAG图计算每一个任务节点的向上排序值并根据排序值降序构建向上排序队列；设定平衡比重参数，遍历并判断向上排序队列中的任务节点在出度队列中的相对位置，使用相关的公式进行任务节点的调度分配，直到遍历完节点完成调度分配。通过本发明方法能够在能量损耗、及时性和可靠性上达到较好的平衡，提高任务调度性能。