本发明涉及外骨骼机器人技术领域，本发明提出一种可穿戴多臂外骨骼机器人，包括躯干连接装置、机械臂和支臂，躯干连接装置用于供人体躯干穿戴，机械臂用于供人体手臂穿戴，所述机械臂设置有两个且分置连接在所述躯干连接装置的两侧；支臂一端与所述躯干连接装置相连，另一端设置有机械爪。上述方案中支臂上的机械爪可以抓取工具、托盘等物体，然后完成简单的递送和托举动作，在轻量化工作环境中可以作为辅助手臂使用，在重量化场景中机械爪可以抓紧固定位置然后人员可以进行悬空由支臂进行受力，尤其是在太空环境中，支臂只需要较小的力便能保证人员相对空间站的静止，避免因检修作业时的施力造成人员飘动。