本发明公开了一种无人系统中位置感知的层次化群组密钥管理方法，主要解决现无人系统网络，在通信时无法保证成员位置隐私，且存在恶意无人系统成员篡改距离值风险的问题。其实现方案是：构建包括m个簇的分层无人系统网络；将m个簇中工作量最大的簇作为目标簇，计算目标簇头与其余每个簇头位置之间的距离d，并将距离最近的有闲置无人系统簇调配到目标簇；簇头生成簇的群组密钥，保证簇内安全通信；计算每个簇的簇成员与簇头之间的距离d′，根据该距离d′判断簇成员无人系统是否在系统规定的簇范围Δd内。本发明增强了无人系统成员位置隐私数据的安全性，提高了成员间协作的效率和可靠性，可用于分层无人系统网络中对群组密钥的动态规划。