本发明公开了一种针对二阶非线性系统的滑模无模型自适应控制方法及系统，本发明将模型分解为串联的两个离散子系统，并给出了整体系统PPD的表达式；然后利用两个子系统的输出数据设计出第二离散子系统输出的期望状态，进而通过采用MFAC对在线更新的期望状态进行不断追踪来实现对整体目标的跟踪控制。本发明针对这一类不满足广义lipschitz条件和PPD符号不变性的二阶非线性系统，设计了一种SM‑MFAC控制算法，能够在避免建立对象模型的前提下，仅利用测量到的输入输出数据与阶数信息就可以克服复杂系统中非线性特征的影响，快速地收敛于期望轨迹。