本发明公开了一种磁弹性体及其制备方法与应用，其通过磁性颗粒在硅胶等软材料中的自沉降作用，制备出一系列变形更大、磁响应更加灵敏、耗材更少的磁性功能梯度材料。该磁弹性体的制备方法包括S1制备模具、S2称取钕铁硼磁粉与硅胶，按一定比例混合钕铁硼磁粉与硅胶并搅拌均匀形成混合液、S3对混合液进行真空脱泡、S4将混合液倒入模具，待其沉降并凝固、S5将凝固好的磁弹性体放入磁场发生器中充磁等步骤。本发明可应用于磁弹性体及磁性软机器人制备领域，提高构件的灵敏度，降低生产成本。