本发明涉及管道探伤检测机构及其检测方法和蠕动式管道检测装置，管道探伤检测机构包括机身、支撑盘、连接环、连接杆、探头驱动机构和探头机构，支撑盘同轴套设且固定在机身的外侧壁上，连接环同轴套设在机身的外侧且与机身的外侧壁之间预留有间隙；探头驱动机构固定在机身上，探头驱动机构的驱动端与连接环传动连接并驱动连接环旋转运动；支撑盘朝向连接环的一侧面上转动连接有多个支撑柱，支撑柱沿平行于机身的轴线方向延伸布置，支撑柱位于连接环的外环侧；连接环背离支撑盘的一侧面上铰接有多个连接杆，多个连接杆与多个支撑柱一一对应布置，连接杆活动穿过与之对应的支撑柱且连接杆的自由端与探头机构铰接。