本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种车辆的控制方法、装置和无人驾驶车辆，该方法包括：检测到车辆前方存在障碍物，并确定障碍物的类型；在障碍物的类型为静态障碍物的情况下，获取静态障碍物的位置信息和属性信息；确定车辆前方预设距离范围内的第一风险区域、第二风险区域和第三风险区域；在基于位置信息确定静态障碍物位于第二风险区域的情况下，根据静态障碍物的位置信息和属性信息，生成模拟因子；基于模拟因子，模拟车辆与静态障碍物在静态障碍物所在处发生碰撞时所产生的危险程度；根据危险程度，确定车辆对静态障碍物的应对策略，并根据应对策略对车辆进行控制。本公开提升了车辆碰撞风险预测以及车辆控制的准确性。