本发明公开了一种基于图像深度估计的排水管道内部病害三维重构方法，包括如下步骤：S1、采集管道病害图片构建数据集；S2、构建基于Encoder‑Decoder的卷积网络模型，并使用数据集进行模型训练；S3、将图片依次经过深度网络和位姿网络两个网络，生成联合估计的最终深度图；S4、利用matlab对最终深度图进行三维点云重构。本发明采用深度学习的方法，对多种不同管道病害图片做了深度估计，并通过反向warpping将深度网络估计出的深度图和位姿估计生成的深度图融合，改善了最终深度图的画面质量，并且运用matlab对已获得的深度图像进行三维点云重构，最终在三维软件上进行可视化，实现了从二维图像中重建管道病害处的三维结构，为后续研究管道病害三维空间信息提供了技术支持。