本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种机器人的模型训练方法，包括获取单任务训练样本；获取预设的通用技能模型和单任务技能模型；其中，单任务技能模型的网络结构和初始参数值与预设的通用技能模型的网络结构和参数值相同；基于单任务训练样本，结合预设的通用技能模型和单任务技能模型的叠加输出，训练单任务技能模型。本申请还提供一种运动指令预测方法、机器人的模型训练、运动指令预测装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少机器人的模型训练成本，提高模型学习效率。