本申请属于机械手技术领域，公开了一种旋转驱动机构、机械夹爪及其激励方法，所述旋转驱动机构包括上转动体、下转动体以及超声电机；超声电机包括第一弹性体和分别设置在第一弹性体左右两侧的两个压电陶瓷驱动组件和两个第二弹性体；第一弹性体的上下两侧分别设置有一个驱动足，两个驱动足分别与上转动体和下转动体接触；压电陶瓷驱动组件用于输入周期波电信号以激发超声电机的两项工作模态，两项工作模态耦合，使两个驱动足在竖直平面内作同步同向的李萨如椭圆运动，从而通过摩擦力驱动上转动体和下转动体同步反向转动；从而能够简化传动结构、减小传动结构占用空间并提高工作效率。