本发明属于特种机器人领域，本发明提供了一种冗余型栅极驱动的机器人关节伺服驱控器。伺服驱控器包括MCU控制板、伺服驱动板、传感感知板和低压电源板，并通过铜柱和连接器实现板与板之间的物理和电气连接，形成冗余型栅极驱动的机器人关节伺服驱控器。该伺服驱控器采用分层双层控制器架构，下层控制器可以通过合理分配阈值，采用先主机模块工作、实时主机故障检测、后备模块预备冷启动、后备模块切入工作的复合冗余模式。该复合冗余工作模式不仅可以解决冷冗余切换数据丢失问题，也可以提高模块在辐射环境下的累计剂量，提高机器人关节伺服驱控器在辐射环境下的服役寿命问题。