本发明公开了一种基于时空风险量化的智能车辆换道避障路径规划方法，包括：步骤一、获取当前时刻车辆位置及车辆周边的交通环境；确定避障路径的终点位置；步骤二、构建时空风险场，包括：静态障碍物产生的风险场、动态障碍物产生的风险场、车道线产生的风险场及终点位置产生的驱动场；确定车辆在时空风险场受到的合力；步骤三、根据车辆在时空风险场内受到的合力确定车辆目标航向角，并根据所述车辆目标航向角更新下一时刻的车辆位置；步骤四、重复进行步骤二至步骤三，直到车辆达到避障路径的终点位置；将得到的车辆位置集合作为避障路径点集；步骤五、以所述避障路径点集中的离散路径点作为初始解，基于二次规划方法优化得到平滑的避障路径。