本申请实施例提供一种起重机的控制方法、起重机、存储介质及处理器。包括：获取起重机的结构参数，其中，结构参数包括起重机的回转中心点与吊臂靠近回转中心点的下铰点之间的第一距离和吊臂的吊臂长度；接收吊物的目标位置；根据结构参数、吊物的当前位置以及目标位置确定起重机的目标执行参数，目标执行参数包括起重机的目标回转角度、吊臂的目标变幅角度以及卷扬机构的目标运动距离；控制起重机执行目标执行参数，以将吊物从当前位置移动至目标位置。采用上述技术方案，能够直接控制起重机动作，对吊物进行精准的吊装，提高了起重机的控制精度，保障了吊装精准性，提高了工作效率。