本发明提供一种固定翼无人机集群的离群路径规划方法，包括如下步骤：S1，获取状态信息，所述状态信息包括：需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的个体状态信息；以及所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机所在固定翼无人机集群的集群状态信息；S2，基于所述个体状态信息和集群状态信息，协同调整所述固定翼无人机集群的编队队形和编队间距；S3，规划所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的离群路径。本发明设计合理、高效，固定翼无人机在离开固定翼无人机集群时，能有效地利用固定翼无人机集群的协同控制，解决固定翼无人机需要在离开固定翼无人机集群时避免引发固定翼无人机集群中固定翼无人机相撞的问题。