本发明提供了一种电力管道探测方法、装置及探测器，涉及管道探测技术领域。应用于探测器，探测器包括感知模块、发光模块、行走模块以及定位模块；电力管道探测方法包括：获取管道的基本信息；令探测器从头部位置进入管道；接收障碍物信息；根据障碍物信息生成对应的指令信息；当指令信息为停止前进指令时，向障碍物投射模拟越障光线；基于模拟越障光线和图像信息确定对应的处置策略；当处置策略为暂停模式时，令探测器从管道的尾部位置进入管道；当探测器从尾部位置进入管道后，处置策略为暂停模式时，根据定位模块发出的第一定位信息生成管道的探测结果。本发明通过感知障碍物及模拟越障提高探测器的通行能力，保证管道探测的高效性和完整性。