本发明涉及用于零等待作业车间调度的工件加工时刻获取方法及设备，所述方法包括以下步骤：获取待加工的工件生产信息和预设的工件序列；基于工件生产信息计算两两工件间开始时刻差的可行区间集；将工件序列中的第一个工件的开始时刻设为零，采用深度优先的回溯搜索，基于可行区间集，获取目标值最优时对应的调度时刻表，该调度时刻表包含工件序列中各工件的开始时刻；进行回溯搜索时，基于工件序列中的工件顺序及可行区间集中的每个左端点时刻构建多层多叉树结构，对多层多叉树结构进行搜索，并对每个节点进行目标值计算，获取目标值最优时对应的调度时刻表。与现有技术相比，本发明具有精度高、效率高等优点，可保证搜索到全局最优调度解。