本发明公开了一种场景自适应单轨吊运输机器人无人驾驶控制方法，包括单轨吊工业物联网平台搭建；单轨吊数字孪生系统搭建；实现单轨吊虚拟无人驾驶控制；建立单轨吊影子跟随模式；实现虚拟单轨吊实时控制实体单轨吊；数据驱动的实体单轨吊与带有影子跟随模式的司机驾驶单轨吊对比；复杂场景自适应程序设计：通过根节点合并以及数据压缩，提升巷道新场景加载速度，实现环境自适应、平台自适应、终端自适应。本发明在对复杂场景的更新中进行了自适应程序设计，在使用本方法的过程中可根据具体井下环境实现快速上手训练。