本发明公开了一种基于声驱气泡振荡的微混合机器人操作装置及混合控制方法，不仅能够在混合过程中加入三自由度机器人平台辅助实现自动化控制，而且也能显著提高微混合器在空间上的混合效率；将其与视觉识别控制进行结合能够进一步简化混合操作；对比现有的微混合器混合方式，基于声驱气泡振荡的微混合机器人装置可以在生物化学领域提升实验效率、降低实验操作成本，并且也能显著提高需要混合的生物化学溶液的后续实验成功率；通过手动控制进行混合操作，以及通过自动控制混合过程增强混合效果，并自动评估混合结果的方式能为混合操作提供极大便利性。