本申请涉及一种目标感知方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取图像采集设备采集得到的车身周围环境的环视多张图像；根据所述环视多张图像确定对应的鸟瞰图像；对各所述环视多张图像中的各图像进行特征提取得到各所述图像对应的环视图像特征图；根据所述鸟瞰图像确定对应的鸟瞰图像特征图和鸟瞰空间三维栅格；根据所述鸟瞰空间三维栅格和所述环视多张图像中的各所述图像对应的环视图像特征图确定对应的鸟瞰空间特征图；将各所述鸟瞰空间特征图和所述鸟瞰图像特征图融合得到鸟瞰融合特征图，并根据所述鸟瞰融合特征图进行目标感知。采用本方法能够提高目标感知的准确性。