本发明涉及无人机飞行控制技术领域，具体地说，涉及一种巡检无人机云台控制方法及系统。该方法具有如下流程：实时获取拍摄组件的镜头位置信息及待观察点的观察点位置信息，并基于此实时获取待观察点在空间上位于拍摄组件的实时空间位置信息，并基于实时空间位置信息获取云台的所需的空间角；实时获取云台的当前所具有的空间角的云台角度信息，基于云台角度信息及云台的所需的空间角对云台的空间角进行调节，以用于保持待观察点位于拍摄组件的主光轴处。该系统用于实现上述方法。本发明较佳地实现了在无人机航行过程中对观察视角的实时调整。