本发明公开的一种多无人机协同编队转弯阶段队形保持控制方法，步骤为:确定长机与僚机距离；设计编队前向队形保持控制器；设计编队侧向队形保持控制器；设计编队高向队形保持控制器。本方法对新构型飞机原有设计和机载软件改动小，缩短了设计周期，降低了设计风险，工程应用价值高；编队飞行过程中机间交互信息量少，长机仅需向僚机发送经纬高、长机表速目标值、长机高度控制目标值、长机滚转角指令、转弯半径等几个状态量，对机间通信信道容量要求低，机间信息交互可靠性高；不需要额外增加视觉感知等传感器，利用单机飞行原本所配备的传感器即可实现编队控制，降低了无人机系统的复杂度和机载设备成本。