本发明公开了一种内曲线液压马达滚柱‑柱塞摩擦副测试装置及测试方法，缸体底座上安装有缸体，缸体上安装待测试的柱塞组件，调整缸体及缸体底座的位置可改变滚柱与驱动辊轴的压力角；平衡支撑座用于平衡柱塞组件作用在驱动辊轴上的力；平衡支撑座固定块限制并调节平衡支撑座位置；驱动电机带动驱动辊轴旋转，进而带动滚柱旋转；改变压力角、柱塞孔内液压油压力、温度以及电机转速可模拟马达不同工作参数下柱塞组件的工作状态；通过扭矩传感器可监测滚柱‑柱塞摩擦副的摩擦系数变化；本发明可对马达内部的单个柱塞进行摩擦磨损试验，待测试的柱塞组件安装简单，试验成本低周期短。