本发明涉及自动化控制技术领域，更具体地说，本发明提供了一种具有柔性触觉传感器的机械手抓握控制系统，包括电性连接的总控模块、检测模块、数据采集模块、数据通信模块和数据处理模块；所述检测模块包括多个柔性触觉传感器，柔性触觉传感器包括阵列电容‑电压电极；所述数据通信模块用于实现与单片机的实时通信，确保能在第一时间完成数据的通信；所述数据采集模块用于实现与单片机的通信，实时获取经由单片机发送的电容数字芯片检测到的柔性触觉传感器的电容数据；能够通过采集柔性触觉传感器的电容信号，通过机械手抓握控制方式来实现对物品的自动化抓取，解决了由人工操作带来的生产效率低下和安全性差的问题。