本申请提供一种协同运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到附加轴系统按照当前附加轴运动规划轨迹运动时的期望输出末端位姿，以及目标工业机器人当前使用的机器人末端运动规划轨迹的情况下，根据期望输出末端位姿及预存的目标工业机器人与附加轴系统之间的相对位姿变换矩阵，对机器人末端运动规划轨迹进行轨迹修正，而后控制目标工业机器人按照修正得到的机器人末端期望运动轨迹运动，使目标工业机器人的机器人末端能够跟随附加轴系统的输出末端协同运动，从而有效保留工业机器人和附加轴系统各自的运动轨迹规划独立性，并有效实现工业机器人和附加轴系统的协同运动效果。