本发明涉及混凝土浇筑设备技术领域，特别涉及一种自密实砼浇筑设备及其自动浇筑控制方法和浇筑方法，浇筑设备包括工控系统、桁架式的机架和设置在所述机架上的浆管组件，所述浆管组件一端连接拖泵系统，另一端套装设置末端注浆管，所述末端注浆管通过牵引绳连接至卷帙机构，所述工控系统通过液位检测机构获得浇筑空间液面位置信息，根据浇筑空间液面位置信息控制卷帙机构转动，实现自动提管或下管，并控制拖泵系统调整送浆速度，实现自动变速。浇筑设备在使用过程中整体高度固定，能够适应于狭窄空间自密实砼浇筑，同时，通过设置工控系统实现自动提管或下管、注浆速度自动变速，实现自动浇筑控制，提高了浇筑过程的自动化程度和精细化程度。