本发明涉及了一种基于分布式模型预测控制DMPC的半挂汽车列车异质队列的运动协同控制方法，主要步骤如下：S1:建立半挂汽车列车单体车辆及队列系统的线性离散动力学模型；S2:搭建表征异质队列车辆间通信关系的通信拓扑结构模型；S3:构建基于整车质量的非线性间距控制策略；S4:基于DMPC控制方法设计半挂汽车列车异质队列的协同控制器。该控制器满足安全性、跟车稳定性等控制目标，可同时保证单体车辆及队列的稳定性。本发明可有效补充半挂汽车列车等大型自动驾驶车辆队列的协同控制方法，同时保证队列有良好的跟车性能及经济效益。