本发明提供一种基于分布鲁棒滤波的INS/GPS紧耦合导航方法及系统，属于组合导航系统技术领域，基于该方法的系统由捷联惯性导航系统、全球卫星定位系统组成，惯性导航系统获取移动载体的三维位置、姿态、速度信息，全球卫星定位系统输出伪矩和伪距率量测值，在此基础上使用分布鲁棒滤波算法进行状态估计，本发明采用分布鲁棒滤波方法替换传统鲁棒滤波方法，引入矩分布模糊集描述组合导航系统建模误差和干扰所导致的不确定性，通过动态因子抑制导航初始误差，优化滤波器性能，提升组合导航系统滤波的精确性和鲁棒性；能够在保持组合导航系统鲁棒性的前提下，提升组合导航系统滤波精度，且简单易实施，应用前景广阔。